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FlyingRC H7Wlite V2 H743 主控固定翼飞控

H7Wlite V2 硬件版本采用双 BMI270 IMU、SPA06-003 气压计和内置 QMC5883P 罗盘。ArduPilot 与 INAV 保留旧版 ICM 支持；Betaflight 仅适用于 BMI270。

固定翼飞控STM32H743ArduPilotINAVBetaflightCANPWM 输出
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FlyingRC H7Wlite V2 H743 主控固定翼飞控

关键参数

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ArduPilot

最新稳定版
ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduCopter稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256
47b6dfc1dad4a6a40fd49b24f629cb6a1d9c9466e8d7b88106f4e85e3727afbc
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。
 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduPlane稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256
3addcc4fa41042c6ff60c65a614b09a58dc3d763e01b3a2aa42378a742785e7b
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。
 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduRover稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256
cf8d808e11f81615eb6a814d53fc325c446e35d7e5549c3b1a288eaf63db2365
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。
 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduSub稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub
SHA256
6258c4ea5b9d8be6cdb0f07f23ecaed4b8a337eba822326a8d0160e2fcd6d54d
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。
历史 / 非稳定版本 (7)
ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduCopter稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256
70498c58b4f279e81d37eae39f40418a6c559faa8b527d3bbee81e95eb3e0035
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明
历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。
 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduPlane稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256
0b825a044d5d685330d13676fa042d8d317019976a68f30b7918a6c318b634b5
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明
历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。
 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduRover稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256
13c0d09c9ea186dcdf08faddf31fe131224d2f1c790a3230bfe4ea0e5c7a9d57
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明
历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。
 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduSub稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub
SHA256
deffc1def43aa72ae3542531d062d04e1532ffcb03add2733e8c908d8a5cdb4e
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明
历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。
 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduCopter稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256
a30eadeba3c2110ee366dc1483cbd11137261630ba083971d2e241e52655ce0b
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduPlane稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256
3bbd74a275205c26ed9ead5c2050be2ec0177273775ad96d6d0cca372382985a
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
 ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduRover稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256
5004dd1fd395a06894d1f1062df371bef36c8f38f24010a0eec42d2445b2ccd8
兼容说明
适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

Betaflight

最新稳定版
Betaflight 2026.6.2 BMI270 固件 最新稳定版2026.6.2稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 双 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；保留 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件支持。
固件目标
STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256
aaf7b9ec096a97e4b4fb30bc48725fc91c02f420cce06e45126d2fe7cc51b0a0
兼容说明
适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.2 固件，支持双 BMI270，并保留 ICM42688P / ICM42605 替代器件。
历史 / 非稳定版本 (3)
Betaflight 2026.6.1 BMI270 固件 历史版本2026.6.1稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标
STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256
30fb3a02604658f71d1e7689f947e672a6692b2aecabed731f41f544a4dc6f57
兼容说明
适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.1 BMI270 专用固件。
版本说明
历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。
 Betaflight 2025.12.5 BMI270 固件 历史版本2025.12.5稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标
STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256
5a7cab472df69c38b6b85c084c1ade63469ecae45e397bfb66e0344627126c92
兼容说明
适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2025.12.5 BMI270 专用固件。
 Betaflight 4.5.5 BMI270 固件 历史版本4.5.5稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标
STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256
a5c85433c2a0d8eac7c2ec4bc9caf8d77634be72370cecd691e4d4fbe1e5e907
兼容说明
适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 4.5.5 BMI270 专用固件。
版本说明
保留的 4.5.x 稳定构建；当前推荐稳定版请使用 Betaflight 2026.6.2。

INAV / INAVFlight

最新稳定版
INAV 9.1.0 固件 最新稳定版9.1.0稳定版
硬件版本
H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标
FLYINGRCH7WLITEV2 / H7W2
SHA256
d5b3e3a9dd65cc24a5b6e1e43dfcca1c7227405c26c3584cd58bf6ceb8fc9d53
兼容说明
适用于 FLYINGRCH7WLITEV2 目标的 INAV 9.1.0 固件。

PX4

历史 / 非稳定版本 (1)
PX4 自定义固件包（commit 50161b1） 历史版本custom-50161b1非稳定版
硬件版本
FlyingRC H7Wlite V2 板级固件包，包含 default 与 bootloader 固件。
固件目标
flyingrc_h7wlite-v2 / Board ID 1219
SHA256
fa777f8d47b8c9d1f8272bd27759d2cf0e8d0c6d65d8d67bc395465bfecf3168
兼容说明
适用于 flyingrc_h7wlite-v2 目标的 PX4 自定义固件包；可在 QGroundControl 中加载 default .px4 文件。
版本说明
基于 commit 50161b1 的自定义板级移植构建；并非 PX4 官方 tag 正式版。
SHA256 校验值

参考文件

ArduPilot H7Wlite V2 目标分支 INAV H7Wlite V2 目标分支 Betaflight H7Wlite V2 配置分支 PX4 H7Wlite V2 基础分支

接线 / 尺寸 / 参数图

H7Wlite 系列参数参考；请核对 V2 传感器版本
H7Wlite 系列参数参考；请核对 V2 传感器版本
H7Wlite 系列尺寸参考
H7Wlite 系列尺寸参考
H7Wlite 系列接线参考
H7Wlite 系列接线参考
H7Wlite 系列正面布局参考
H7Wlite 系列正面布局参考
H7Wlite 系列反面布局参考
H7Wlite 系列反面布局参考